Das ehemalige Stephanskloster ist eine Ruine auf dem Heiligenberg.
St. Stephan, neben St. Michael das zweite Kloster auf dem Heiligenberg, wurde um das Jahr 1090 von dem Benediktiner Arnold erbaut. Dieser war kurz zuvor in den Benediktiner-Orden eingetreten. Er errichtete sich eine Klause und eine Kapelle auf dem vorderen Gipfel des Aberinsberges.
Zundebold, Propst im nahe gelegenen Michaelskloster, fand Gefallen an der Zelle Arnolds und ließ vier Jahre später, mit Erlaubnis des Klosters Lorsch, an die Kirche Gebäude anfügen. Von hier aus konnte man jede Bewegung im Neckartal schon von weitem beobachten, denn die Kuppe war kahl. Durch Bau und Heizung war ein großer Teil des Waldes abgeholzt worden. Gleichzeitig wurde die alte Zisterne (das Heidenloch) wieder instand gesetzt. St. Stephan bekam einen eigenen Bezirk zugewiesen und war damit wirtschaftlich unabhängig.